Pirmasis tiltas per Tiberį, besitęsiantis iki Šventojo Angelo pilies, buvo pastatytas kartu su mauzoliejumi imperatoriaus Hadriano nurodymu. Iš pradžių jis buvo vadinamas kūrėjo garbei „Adriano tiltas“ arba „Elievo tiltas“, o VI amžiuje kartu su pilimi buvo pervadintas Šv. Angelo tiltu.
Nepaisant išorinio grožio, tiltas turi gana niūrią istoriją. Taigi XV amžiaus viduryje dėl mišių skubančių piligrimų antplūdžio Šv. Petro bazilikoje tilto tvoros negalėjo jo stovėti, o upėje nuskendo daug žmonių. Vėliau tapo tradicija ant tilto pakabinti įvykdytų nusikaltėlių kūnus. Laimei, šis „paprotys“ truko neilgai.
XVI amžiaus pradžioje, kaip nurodė Klemensas VII, čia pasirodė apaštalų Petro ir Pauliaus statulos. Po šimtmečio pirmtako idėją palaikė Klemensas IX, kuris įpareigojo garsųjį Giovanni Lorenzo Bernini sukurti skulptūrų ciklą pastatui papuošti.
Šv. Angelo tiltas taip pat žinomas kaip Elievo tiltas
Taigi ant tilto pasirodė 10 angelų, rankose laikančių Kristaus aistrų simbolius. Dvi skulptūros - angelas su erškėčių vainiku ir ženklu „Inri“ - priklauso didžiausio meistro rankai, likusias padarė jo mokiniai.
Piligrimams Šventojo Angelo tiltas turi sakralinę prasmę. Jis dalijasi pasaulietiniu miestu su Šv. Petro miestu. Eiti per ją reiškia apsivalyti ir priartėti prie Dangaus Karalystės.
